等前来迎入周留城，即王位。唐高宗在出兵百济获胜后，于龙朔元年（公元661年）四月，遣仁雅相、苏定方率军进攻高句丽。高句丽与鬼室福信联合，共同抵抗唐军。鬼室福信率军曾一度围困刘仁原军于百济王城，但遭刘仁轨与新罗军夹击，被迫撤军，遂解围城之危。

高句丽惟恐鬼室福信兵败，使本国遭南北夹击，因而也谴使于公元662年三月赴倭乞师，敦促倭军迅速开赴战场，与唐军作战。决心参战的倭王政府，遂命令百济战场的倭军立刻投入战斗。公元662年六月倭前将军上毛野稚子等率军二万七千人进攻新罗，夺取沙鼻歧、奴江二城，使新罗与唐军的联系通道受到威胁。这时的战争形势已非常微妙，朝鲜半岛形成南北两个战场。在北方战场，高句丽与唐军基本形成了对峙的局面，由于地形限制的缘故，唐军的进展始终不大而在南方战场由于倭军的介入，战争形势已经转向倭军和百济军方面了。

唐军兵源在南方得不到补充，虽然唐军与新罗的联军的还未遭到败绩，但总体上已经开始居于守势。但是不久，百济发生聚变，栋梁大将鬼室福信功高震主，不容于百济王扶余丰，以谋反之罪被杀，百济国人心思动，其战力受到极大的削弱。公元663年八月初，倭国援军将至，百济王丰率部分军队自周留城赴白江口（今锦江口）迎接。白江口系高丽半岛上的熊津江（今韩国之锦江）入海处形成的一条支流白村江的入海口。周留城则有百济王子及倭军联合守卫。这时，唐右威卫将军孙仁师率七千援军与刘仁轨会师后，分兵两路进攻周留城。

刘仁原、孙仁师以及新罗王金法敏统帅陆军，从陆路进攻周留城。刘仁轨、杜爽率领唐水军和新罗海军从熊津进入白江口，朔江而上夹击周留城。八月十三日，刘仁原所部进逼周留城外围。而百济则因鬼室福信之死，士气极其低落，尽管有倭军相助，但还是难以抵抗唐军的进攻。周留城周围的城池，逐一被唐军攻克，百济守军相续投降。但周留城外的任存城地势险要，为周留之扼口，将军克死用兵，唐军围攻三旬依旧不曾攻克，周留城因此得以保全。在刘仁原率军向周留城进军的同时，刘仁轨率唐和新罗海军驶向白江口。

企图朔江北上进逼该城。当刘仁轨所率海军驶抵白江口时，与先期前来的倭国海军相遇。“倭船千艘，停在白沙，百济精骑，岸上守船”。刘仁轨立刻下令布阵，百七十艘战船按命令列出战斗队形，严阵以待。公元663年八月二十七日上午，倭军战船首先开战，冲向唐军水阵。由于唐军船高舰坚利于防守，倭军船